ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ

General

• Code: ΚΚ0803
• Semester: 8th
• Study Level: Undergraduate
• Course type: Specialization
• Teaching and exams language: Ελληνικά
• The course is offered to Erasmus students
• Teaching Methods (Hours/Week): Διαλέξεις (4)
• ECTS Units: 6
• Course homepage: https://elearning.cm.ihu.gr/course/category.php?id=6

Course Contents

Ιστορική επισκόπηση. Περιοχές ενδιαφέροντος και εφαρμογών της Ρομποτικής. Δομή του ρομπότ.
Κατηγορίες ρομπότ. Βαθμοί ελευθερίας. Κινηματική ανάλυση χωρικών μηχανισμών. Ομογενή μητρώα
μετασχηματισμού. Μέθοδος Denavit-Ηartenberg. Επίλυση ευθέως και αντιστρόφου προβλήματος της
κινηματικής σειριακών ρομποτικών μηχανισμών. Δυναμική ανάλυση χωρικών μηχανισμών.
Το μηχανικό μέρος: Βαθμοί ελευθερίας. Γεωμετρικές μορφές ρομποτικών βραχιόνων. Χώρος εργασίας βιομηχανικών ρομπότ. Γωνίες προσανατολισμού Euler και RΡΥ. Καρπός, Αρπάγη. Μηχανισμοί
αρπαγής. Κινητήριοι μηχανισμοί ρομποτικών συστημάτων: Πνευματικοί, Υδραυλικοί, Ηλεκτρικοί
επενεργητές. Κινητήρες συνεχούς ρεύματος, βηματικοί κινητήρες, σερβοκινητήρες: Τύποι, οδήγησηέλεγχος. Αισθητήρες κατάλληλοι για ρομποτικά συστήματα. Συντονισμένος έλεγχος αρθρώσεων.
Έλεγχος τροχιάς κίνησης του άκρου. Αλγόριθμοι βελτιστοποίησης (ντετερμινιστικοί, στοχαστικοί,
εξελικτικοί-γενετικοί) τροχιάς άκρου, με έλεγχο αποφυγής εμποδίων και σύγκρουσης των ενδιάμεσων
μελών, βελτιστοποίηση θέσης τοποθέτησης τεμαχίου.
Εκπόνηση εργαστηριακών ασκήσεων με χρήση βιομηχανικού ρομποτικού βραχίονα. Έλεγχος κίνησης
με χρήση χειριστηρίου, offline ελέγχου σε γραφικό περιβάλλον με χρήση κώδικα, σε διάφορα
συστήματα συντεταγμένων (αρθρώσεων, βάσεως, άκρου).

Educational Goals

Σκοπός του μαθήματος είναι να εισάγει τον φοιτητή στις βασικές έννοιες …

Με την επιτυχή ολοκλήρωση του μαθήματος ο φοιτητής/τρια θα είναι σε θέση:

• Να αναλύει την…
• Να περιγράφει τις…
• Να κατανοεί το…
• Να συγκρίνει τα…

General Skills

• Αναζήτηση, ανάλυση και σύνθεση δεδομένων και πληροφοριών από βιβλιογραφία
• Διαχείριση έργου (εργασιών)
• Ομαδική εργασία
• Προσαρμογή σε νέες καταστάσεις
• Λήψη αποφάσεων
• Εργασία σε διεπιστημονικό περιβάλλον
• Προαγωγή της ελεύθερης, δημιουργικής και επαγωγικής σκέψης
• Εργασία με κριτήρια ασφάλειας
• Σεβασμός στο χώρο του εργαστηρίου και στον ρομποτικό εξοπλισμό

Teaching Methods

Πρόσωπο με πρόσωπο στην αίθουσα διδασκαλίας και σε ομάδες
εργασίας επί βιομηχανικού ρομποτικού βραχίονα

Use of ICT means

– Εμπορικό λογισμικό ή/και λογισμικό ανοικτού κώδικα
– Χρήση του Συστήματος Ηλεκτρονικής Εκπαίδευσης της
Πανεπιστημιούπολης Σερρών (https://elearning.cm.ihu.gr/)
– Οπτικοακουστικό υλικό και πολυμεσικές εφαρμογές
– Επικοινωνία με τους φοιτητές μέσω e-mail

Teaching Organization

Students Evaluation

Τελική γραπτή εξέταση στην ύλη των Διαλέξεων και των Ασκήσεων
Πράξης – Ποσοστό 100% επί της τελικής βαθμολογίας, η οποία
περιλαμβάνει:
• Θεωρητικές ερωτήσεις αναφορικά με τα βιομηχανικά
ρομποτικά συστήματα και τη χρήση τους.
• Επίλυση προβλημάτων μοντελοποίησης κινηματικής ανάλυσης
ρομποτικών αρθρώσεων και διατάξεων
• Επίλυση προβλημάτων κινηματικής ρομποτικών διατάξεων

Οι φοιτητές βαθμολογούνται με βάση το εάν και κατά πόσον έχουν
απαντήσει στις θεωρητικές ερωτήσεις και έχουν επιλύσει σωστά τα
προβλήματα που τους τέθηκαν.

Recommended Bibliography

1. Εισαγωγή στη Ρομποτική, Graig J., Εκδόσεις Τζιόλα, 2009.
2. ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ, SICILIANO,SCIAVICCO,VILLANI,ORIOLO, Εκδόσεις Φούντα, 2013.
3. ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ, Δ. ΕΜΙΡΗΣ, Δ. ΚΟΥΛΟΥΡΙΩΤΗΣ, Εκδόσεις ΣΕΛΚΑ-4Μ, 2006.
4. Ρομποτική, Δουλγέρη Ζωή, Εκδόσεις Κρητική, 2007.